A forma inicial de rolamentos de movimento linear consistia em colocar uma fileira de postes de madeira sob uma fileira de pés-de-cabra. Os rolamentos de movimento linear modernos usam o mesmo princípio de operação, exceto que às vezes são usadas esferas em vez de rolos. O rolamento giratório é um rolamento deslizante, que é simplesmente uma bucha imprensada entre a roda e o eixo. Este projeto foi posteriormente substituído por rolamentos, que substituíram as buchas originais por muitos rolos cilíndricos, cada elemento rolante agindo como uma roda separada.
Um dos primeiros exemplos de rolamento de esferas foi encontrado em um antigo navio romano construído em 40 aC no Lago Nami, Itália: um rolamento de esferas de madeira foi usado para apoiar o tampo giratório da mesa. Diz-se que Leonardo da Vinci descreveu um rolamento de esferas por volta de 1500. Entre os vários fatores imaturos dos rolamentos de esferas, um ponto muito importante é que as esferas colidirão umas com as outras, causando atrito adicional. Mas você pode evitar esse fenômeno colocando as bolas em pequenas gaiolas. No século 17, Galileu fez a primeira descrição de rolamentos de esferas em "gaiola". No final do século XVII, C. Wallow, da Inglaterra, projetou e fabricou rolamentos de esferas e os instalou em caminhões de correio para uso experimental. P. Worth, da Inglaterra, obteve a patente para rolamentos de esferas. O rolamento com gaiola que foi colocado em uso prático foi inventado pelo relojoeiro John Harrison em 1760 para fabricar o cronógrafo H3. No final do século 18, H.R. Hertz da Alemanha publicou um artigo sobre a tensão de contato em rolamentos de esferas. Com base nas realizações da Hertz, R. Striebeck da Alemanha, A. Pamgren da Suécia e outros conduziram um grande número de experimentos e contribuíram para o desenvolvimento da teoria do projeto e do cálculo da vida à fadiga dos rolamentos. Posteriormente, N.P. Petrov, da Rússia, aplicou a lei da viscosidade de Newton para calcular o atrito do rolamento. A patente para um canal esférico foi obtida por Philip Vaughan de Carmarthen em 1794.
Em 1883, Friedrich Fischer propôs a ideia de usar máquinas de produção adequadas para retificar esferas de aço do mesmo tamanho e circularidade precisa, o que lançou as bases da indústria de rolamentos. O. Reynolds, do Reino Unido, conduziu uma análise matemática da descoberta de Thor e derivou a equação de Reynolds, que lançou as bases para a teoria da lubrificação hidrodinâmica.